本標準按照GB/T 1.1-2009給出的規(guī)則起草。

本標準由**市人工智能產業(yè)協(xié)會（Shenzhen Artificial Intelligence Industry Association）標準化委員會提出并歸口。

移動機器人定位導航適用范圍：

本規(guī)范規(guī)定了地面最大移動速度不大于3m/s的移動服務機器人導航、定位、避障評價指標體系和測試方法。

本標準適用的移動機器人包括講解機器人、導購/導引機器人、物品遞送機器人、移動廣告機器人、巡邏機器人、大型洗地/清掃機器人等能夠在地面低速行駛的輪式、履帶式或足腿式機器人。其它類似機器人，可參考本規(guī)范對其導航定位性能進行評估。本規(guī)范不包括在沒有道路的情況下（山區(qū)、沙漠、樹林、野地）使用的特種作業(yè)機器人，不包括家庭掃地、吸塵、拖地等小型機器人，也不包括在公路上人車混雜環(huán)境應用的無人移動設備。

規(guī)范性引用文件：

下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T 12643—2013 機器人與機器人裝備 詞匯；

GB/T 38124-2019 服務機器人性能測試方法；

ISO 18646-1-2016 機器人 服務機器人性能規(guī)范機器人試驗方法 第1部分：輪式機器人運動（Robotics-Performance criteria and related test methods for service robots– Part 1: Locomotion for wheeled robots）。

移動機器人定位導航主要內容：

本標準對移動機器人的定位導航性能給出了評估規(guī)范，主要技術內容是對移動機器人定位導航的術語進行了定義；對移動機器人定位與導航性能、避障能力、脫困能力、地圖構建性能、多機協(xié)同能力、其他特殊性能等方面提出了評估規(guī)范。具體如下：

術語和定義：

1.1 機器人本體和操作；

1.2傳感器；

1.3 機器人導航、定位及避障；

1.4 機器人建圖；

2 定位與導航性能測試；

2.1 定位與導航性能測試設備及通用測試環(huán)境布置；

2.2 定位性能；

2.3 重定位性能；

2.4 導航性能；

3避障能力；

3.1 測試目的；

3.2 測試環(huán)境與設備；

3.3測試方法；

4脫困性能；

4.1 測試目的；

4.2 測試環(huán)境與設備；

4.3 測試方法；

4.4 脫困能力計算；

5 地圖構建性能；

5.1建圖精度測試；

5.2單位面積建圖時間；

5.3增量建圖能力；

6多移動機器人協(xié)同能力；

6.1 機器人協(xié)同避讓能力；

6.2 機器人協(xié)同交通能力；

7 其它特殊性能測試；

7.1 室外環(huán)境光線對導航性能的影響程度測試；

7.2 動態(tài)行人避障測試（選擇試驗項目）；

7.3防跌落測試（選擇試驗項目）。

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